深度拆解YVR DK1— 超穩(wěn)定的追蹤是如何煉成？！

導(dǎo)言

目前VR硬件市場的情況已經(jīng)逐漸明朗。一體機將是大勢所趨，在2021年底。玩出夢想集團最后趕上了末班車，發(fā)布了YVR DK1這款產(chǎn)品。那么它的表現(xiàn)如何呢？








?。?！ 看了一圈評測和游戲表現(xiàn)。真的很強？！至少評測看起來是這樣的。不過最終或是要看實際上手的表現(xiàn)。那么剛好上個月玩出夢想給我送來了YVR DK1一體機給我測試。熟悉我的朋友知道，我喜歡拆解，那么我們來從拆解來看看它是如何做到如此穩(wěn)定的？！
一，公司背景挖掘

首先我們來看看出品這款產(chǎn)品的公司。
很多人對這個牌子的橫空出世感到很迷茫，無論是YVR或是玩出夢想，這兩個名字對VR圈子的人來說十分陌生。
但提到網(wǎng)魚網(wǎng)咖，大家可能有所耳聞。
在前幾年的電競潮流中，這家王思聰、黃曉明這樣自帶話題性的大股東投資的公司，就帶了一波流量。


根據(jù)包裝上的信息，查到這家2020年10月成立的公司。


其之上的投資股東正是網(wǎng)魚網(wǎng)咖的董事長，黃鋒先生。也就是下面這家網(wǎng)魚信息科技的實際控制人。


這說明YVR，雖然成立還不到2年，其實是有一定背景的”創(chuàng)業(yè)“公司。
既然有深厚的底蘊，那么一家網(wǎng)咖公司，為啥要進入這個VR市場呢。


他們是這樣告訴我的，VR就是下一代計算平臺。就如同黃老板在1998年創(chuàng)業(yè)的網(wǎng)吧一樣，那時候個人電腦，正在進入千家萬戶之前的時代。而且VR這個平臺，正如之前的電腦一樣，在爆發(fā)的前夜。
黃鋒先生于2015年開始在全球范圍內(nèi)考察VR行業(yè)，并先后主導(dǎo)開發(fā)了VR線下體驗店、VR輸入設(shè)備等，并于2020年成立YVR，涉足VR智能硬件的自主研發(fā)和銷售。
既然有錢又對VR的未來很看好，砸錢開路唄。砸在哪呢。


YVR于2020年5月正式成立，產(chǎn)品和技術(shù)團隊核心成員來自美國硅谷的頂尖人工智能算法團隊和國內(nèi)VR行業(yè)一線企業(yè)以及字節(jié)跳動、網(wǎng)易等，均擁有7年以上VR行業(yè)的沉淀，團隊聚集了全球化人才，包括工業(yè)設(shè)計、光學、硬件、軟件、算法、供應(yīng)鏈等領(lǐng)域，是國內(nèi)最強的獨立VR產(chǎn)品研發(fā)團隊之一，擁有VR領(lǐng)域的國際專利。
正是這只團隊才能讓玩出夢想公司在2021年底發(fā)布自研的第一代VR一體機產(chǎn)品——“頭手6DOF YVR1 眼鏡”，目前團隊正在進行第二代及第三代VR眼鏡的研發(fā)。
我還在資深看到招聘的文章。


看日期是21年的6月，應(yīng)該是硬件定型之后的事情了。
那么我們來具體看看這臺機器的表現(xiàn)。先看一段宣傳片。

玩出夢想 YVR DK1 宣傳視頻
https://www.zhihu.com/video/1488275328422850560
從名字就可以看出DK1，就是實驗機，開發(fā)機的意思，不是消費機，量產(chǎn)機。不然應(yīng)該叫CV1。3999元的價格，也是相對目前的高銷量機器貴了一倍的價格。但這臺機器本身就沒有針對這個消費者市場。它還沒準備好，需要外練筋骨皮,內(nèi)練一口氣。把內(nèi)功做好，再闖蕩天下。
二，外觀開箱





第一眼就非常熟悉，看起來想國內(nèi)某個大廠的產(chǎn)品設(shè)計。
不過，實際仔細看或是有點區(qū)別的，也證實了上面所說的，有從國內(nèi)VR行業(yè)一線企業(yè)挖過來的人才。


上方的散熱孔開的不算大，玩的時候并沒有特別感覺到噪音。






音量鍵 充電口 電源鍵中規(guī)中矩，底部有三個麥克風陣列，保證收音質(zhì)量。少了耳機孔有點奇怪，不過目前手機都沒耳機孔，有轉(zhuǎn)化器就行，目前紅米也是標配的。






頭戴部分我不是很滿意，是不可向上翻轉(zhuǎn)的硬質(zhì)頭戴，雖然有后置旋鈕，省事佩戴，但這種不可翻轉(zhuǎn)加上側(cè)邊薄薄的塑料帶子，對于戴眼鏡的我來說，不是很好的佩戴體驗，而且由于電池不是后置的，前面要承受近600克的重量。前后不均衡。






手柄的造型看起來和主流的攝像頭紅外追蹤手柄沒有區(qū)別。




按鍵布局也一樣?？雌饋碓O(shè)計和quest1代差不多。這也造成有些人說這是拿了quest1的模具，甚至說是拆解了quest1的內(nèi)在套了新殼子==/
實際或是明顯不同的。



手柄采用充電設(shè)計，重量僅有109克。比quest2帶電池152克，輕了三分之一。在握持的時候手感更好。但，也是充電設(shè)計，這個手柄居然沒有手繩。這就很容易在使用的時候飛出去。幸好它的手柄還有防滑設(shè)計，我們拆解部分看。
外觀看完了，我們來看看內(nèi)部。
三，內(nèi)部拆解

拆解之前，我們過一下機器的參數(shù)。

屏幕：2.89寸 Fast-LCD x 2、菲涅爾鏡片
分辨率：單眼2160 X 2160
PPI: 1058
FOV：100°
PPD：22.5
刷新率：90HZ
頭部電池容量: 4200mAh; 最大快充27W (5V/3A; 9V/3A)
手柄電池容量: 600mAh; 最大快充2.25W (5V/0.45A)
芯 片：高通驍龍XR2 八核處理器, 7nm制程
運行內(nèi)存：8G
存儲內(nèi)存：128G
整機重量(含電池): 595g
單手柄重量(含電池): 109g

單從參數(shù)上看，可能屏幕分辨率比較亮眼。內(nèi)存比一般目前其他機器多了2G運存。
讓我們從手柄開始。
1，手柄拆解

根據(jù)專利申請，早在2021年2月份，手柄就應(yīng)該就定型了。




拆的稀爛后，我們來看看細節(jié)部分。






可以看到手柄的開模成本不低，內(nèi)部結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，外皮加了一層防滑層，可以解決上面說的沒有手繩的問題。






拆開圓環(huán)后，可以看到FPC柔性電路板上有15顆紅外LED燈珠，他們的作用通過特定頻率發(fā)射紅外光，給頭盔攝像頭定位手柄用，這里注意一臺細節(jié)，這條FPC是直接一條繞整個圓環(huán)的，而其他我拆解的手柄，都是兩條分離的，這意味著，這條元器件是用了新設(shè)計，不是拿了現(xiàn)有的供應(yīng)鏈，這會造成成本比較高，可能是因為這樣性能更好，或是這樣可以讓手柄主板更緊湊，我傾向性后者。


拆下電池，可以看到手柄電池是600mah的電池?？梢钥吹绞潜葋喌希˙YD）提供的。


手柄的尾電路板，我們可以看到是type-C接口，其中有一臺芯片，我們放大來看




是一顆支持快充的電池充放電管理芯片，價格還不菲，而且查到官方還缺貨。但看到Y(jié)VR說的手柄充電功率是2.25W，也就是1C充電，需要一小時才能手柄充滿電。就比較疑惑，為啥用了快充芯片，不整個5W甚至10W充電，可以充電5分鐘，暢玩幾小時呢？


一顆LRA線性振動馬達。線性諧振傳動器或者共振執(zhí)行器，它給VR帶來了觸覺（haptics）效果?？稍鰪娛褂谜叩呐R場感和沉浸感。這顆馬達應(yīng)該是通用型號，我在其他VR產(chǎn)品的手柄上看到過它。


來到正餐環(huán)節(jié) — 手柄主板。
看下上方主板指示燈下方的芯片。




又一顆TI的芯片，看來要不就是團隊中的工程師特別鐘愛TI的芯片，要不就是YVR的供應(yīng)鏈和TI關(guān)系匪淺。
這是一顆觸摸芯片，雖然這個功能不常用，但未來應(yīng)該比較有前途，它可以賦予VR手柄，能感應(yīng)到用戶的手柄有沒有放在手柄按鈕，扳機搖桿上面。這有什么用？實際用處是可以追蹤用戶的手指，達到做出一些手勢出來。



oculus touch的演示

在其他手柄一般使用Microchip的ATTINY1616這顆芯片，這或是第一次看到不同的芯片。



ICM-42686-P

其實對這款芯片，之前在沒拿到設(shè)備之前就確認過了一次，但那時候沒拆解，目前確認了。來看下這顆芯片的參數(shù)。


這是TDK最新也最強的芯片了，雖然在數(shù)據(jù)噪音和溫漂方面不是最強的，但最高采樣和最高加速極限方面，是技壓群雄，是同系列其他芯片的1倍。這兩個指標對VR體驗來說非常重要，特別是對光劍這類游戲，在那群近乎非人的光劍玩家手里，還能保持穩(wěn)定，這款芯片居功至偉。Oculus Quest2手柄也是同款芯片，而國產(chǎn)VR一體機的手柄用的都是ICM-42688-P這款芯片。我之前一度以為是獨家壟斷，目前看來，可能是壟斷期過了，或者是YVR供應(yīng)鏈人員強大，可以拿到這款芯片。



NRF52833 2.4G無線芯片

這款芯片相比其他手柄上的NRF52832芯片是新一代芯片，它的RAM運存大了一倍，而且集成了前端模塊，不需要SKY66111-11前端芯片?？梢宰屩靼迳闲酒臄?shù)量更少，使手柄PCB板更緊湊。
我們都知道手柄的數(shù)據(jù)發(fā)給頭盔處理速度很重要，這加強一倍的運存，可能可以讓手柄的IMU數(shù)據(jù)更快的傳輸?shù)筋^盔進行解析，從而帶來手柄精度的提升。
好了，我們拆解了手柄后，看完了芯片組，可以看到Y(jié)VR設(shè)計團隊在用料方面很猛，可以說硬件參數(shù)為國內(nèi)第一，這也為手柄定位追蹤的穩(wěn)定打下了基礎(chǔ)。
2.頭盔拆解



拆解過程十分的不順，最后還掰斷了兩側(cè)的頭戴塑料帶子。


成了這個樣子。不過這倒是下次拆解的時候知道如何拆了。


前面有一臺LED矩陣，照在前面，可以浮現(xiàn)YVR字樣。深得蘋果LOGO精髓。


拆掉前殼，可以看到散熱系統(tǒng)直接在核心板上，周圍是密密麻麻的各種排線。


先回到后面，拆掉面罩，可以看到菲涅爾鏡片和屏幕組成的顯示模組，YVR DK1的顯示屏是獨立兩塊屏幕組成的，可以看到實際模組中間或是有一些空間可以放下瞳距調(diào)節(jié)裝置的。但遺憾的是，沒有瞳距調(diào)節(jié)功能，而且使用菲涅爾透鏡，體積比較大不說，甜蜜點范圍也比較小，自適應(yīng)瞳距范圍很小。我自個理解是，這是模具復(fù)雜度的原因，如果加上機械瞳距調(diào)節(jié)功能，會大為減少生產(chǎn)良率。為了盡快上市，省下的成本和時間給其他部件加料。


拆下鏡框固定和防塵網(wǎng)。
用防塵紗網(wǎng)，既可以透氣，又可以減輕重量。


拆下兩個顯示模組。
菲涅爾鏡片設(shè)計的很保守，F(xiàn)OV只有100度。不過這樣也保證了顯示不會出現(xiàn)很大炫光，畸變和色散現(xiàn)象，算是一臺中規(guī)中矩的取舍。


屏幕是目前VR設(shè)備中，LCD屏幕的頂級。夏普的2160*2160分辨率的fast LCD屏幕。這款屏幕之前在惠普的G2和夢想綻放公司的奇遇3出現(xiàn)過。


單眼1058PPI，加上100度的FOV，擁有超過絕大多數(shù)VR設(shè)備的清晰度,PPD達到22.5。90hz的刷新，也能保證體驗不眩暈。
不過上次在奇遇3的文章說過，如果這款屏幕做瞳距調(diào)節(jié)，還做大FOV，可能會出現(xiàn)災(zāi)難性后果，會出現(xiàn)屏幕大畸變和色散問題。所以采用了這款屏幕，不做瞳距調(diào)節(jié)，也是一種取舍。


拆下頭盔的上下蓋子，可能看到下蓋集成了電源，音量按鍵，type-C接口，并且有三個貼片麥克風。
而上蓋只有一臺進出風口，上面有紗網(wǎng)，防止進灰。




可以看到為了壓住高通驍龍XR2芯片，YVR在散熱上下了功夫，這個均熱板加相對其他設(shè)備的大風扇。有效兼顧了散熱和噪音。雖然都是XR2，但其他VR一體機，是近4K的單屏幕，負載壓力會小一些，而使用雙屏幕真4K的顯示會要求XR2運行在更大功耗上，這對散熱提出的了要求。在奇遇3那邊就出現(xiàn)了，風扇小，但熱量高的情況，后來更新，讓風扇速度提高，也出現(xiàn)了噪音問題。
不過如果能把導(dǎo)熱硅膠墊改成硅脂就更好了。我拆完之后就換上了暴力熊散熱硅脂，以后測試下。


左右兩個音箱單元體積很大，占了頭盔很大空間，并且通過頭戴延申到耳朵旁邊。由于音箱單元體積優(yōu)勢加上空間音效技術(shù)，所以YVR DK1的音效特別好。


距離傳感器集成在電池保護框上，它的作用是檢測你是否佩戴設(shè)備，以達到休眠識別，節(jié)約電池電量的作用。


拆下電池和它的保護框，可以看到容量是4200mAh，單看片的續(xù)航是2.5小時。生產(chǎn)商是比亞迪公司。此電池支持快充，16.4Wh，使用27W充電，應(yīng)該40分鐘內(nèi)充滿。
再次說下YVR DK1電池放在前部，導(dǎo)致前后重量不均，佩戴久了會比較難受?；蚴潜容^喜歡電池后置的設(shè)計的。


拆下中框，這是整臺機器的核心構(gòu)建，所有的其他構(gòu)建圍繞它展開。
從銘牌上可以看到，它是由鎂鋁合金壓鑄而成。它比塑料輕20%并堅固500%，增加了穩(wěn)固的同時讓頭顯整體重量更加輕盈。


鎂鋁合金另一臺優(yōu)勢，就是疏導(dǎo)四顆攝像頭產(chǎn)生的熱量，畢竟四顆攝像頭實時工作時，熱量持續(xù)產(chǎn)生，需要良好散熱才能工作。而這也是塑料材質(zhì)不具備的優(yōu)勢。


四個攝像頭可以拍到里面有紅外的濾光片。四個攝像頭的參數(shù)應(yīng)該是60fps，200W像素。


我們看到四顆攝像頭是兩兩一組接到兩個FPC接口，接到核心板的。其中在左右兩側(cè)，看到有兩個IMU芯片。這讓我很詫異，一般的VR頭盔只使用一顆IMU就可以了，而YVR DK1使用了兩顆。
IMU的型號是上面我在手柄的IMU說過的ICM-42688-P。它的數(shù)據(jù)噪音和溫漂方面是目前最強的，雖然加速度和采樣不是最強的，但對頭盔來說夠用，一般用一臺就夠用了，為啥用兩顆呢。
查閱資料后，優(yōu)點有兩個。一臺就是雙IMU冗余設(shè)計，如果其中一顆IMU受到磁場或者其他因素影響，出現(xiàn)較大漂移，那么另外一顆可以進行彌補，算法實時監(jiān)測兩個IMU的狀態(tài)，在當前IMU傳感器出現(xiàn)異常時，系統(tǒng)立即切換到備份IMU。第二個是雙IMU積分算法防抖，由于一臺IMU測試的數(shù)據(jù)需要多次測試才可以用積分算法測出3dof位置信息，那么如果用兩個，那么獲取位置的速度會更快。而且數(shù)據(jù)會更穩(wěn)定。
所以在大疆的高級系列無人機飛控其實也是雙IMU設(shè)計。








在其他評測視頻里，這位大哥不停的搖頭晃頭，但畫面恢復(fù)的很快，并且沒有出現(xiàn)丟失的情況。實際頭部的3dof定位對于防止眩暈十分重要，如果在玩的時候3dof定位漂移或者跟不上頭的轉(zhuǎn)動，會出現(xiàn)畫面延遲于實際動作的情況，那么人就會出現(xiàn)眩暈的情況。而YVR DK1目前看起來很穩(wěn)。


最后，也是最重要的，核心板。我們可以看到核心板的集成度非常高，上面有很多芯片，F(xiàn)PC和天線接口。
我們一臺一臺的來看。


核心板中間就是最核心主芯片，上圖看到就是SK海力士的8G運存芯片，這個芯片下面就是高通驍龍XR2芯片，因為沒那個工具和手藝，所以無法把XR2的真容給大家呈現(xiàn)了。


在主芯片下方就是128G的存儲內(nèi)存芯片，也是由SK海力士提供。


在核心部分的左邊，就是無線芯片，和手柄同款，是用來和手柄溝通控制的。




在其下方，就是電源管理芯片，看到他們被大量電容電阻圍繞。其中SMB1390這款芯片是一臺電荷泵。


這款電荷泵最早出目前小米9上，讓設(shè)備支持了高通QC4.0+的快充標準，充電功率達到27W，所以充電器也奢華的配備了65W的充電器。而且由于使用電荷泵技術(shù)，所以充電效率幾乎達到100%，讓充電的時候，設(shè)備不再那么發(fā)熱。






在核心板右邊是QCA6391 Wi-Fi 6/BT 5.1 SoC及其2個射頻前端芯片，最高速度支持到1.774Gbps，可以讓無線串流延遲更低。


在核心板背面，有大量的被動元器件和幾個電源芯片，電源芯片就不說了，重要芯片有兩個。




這款解碼芯片非常給力，能提供HIFI級別的解碼，特別是支持DSD格式的音樂。也就是說YVR DK1外接耳機應(yīng)該也非常棒。




這款USB芯片其中最讓人注意是10Gbps的超高速度。這個速度已經(jīng)超過了DP1.4接口單線（8.1Gbps）的速度了。
查了下果然支持了DP1.4輸出，但遺憾的是不支持DP1.4的輸入，我期待在接下來的更新系統(tǒng)，或者第二三代能夠支持DP直連。
不過有10Gbps的速率，等YVR官方的串流軟件出來后，可以好好利用，帶來更好的有線串流體驗。
3.硬件總結(jié)



好了，在我們把設(shè)備拆了干凈之后，我們來總結(jié)下。
DK1的硬件的確是非常堆料，在無線通訊，充電，內(nèi)存，音頻，屏幕，定位芯片等方面都做到了極致，但在模具設(shè)計方面略顯保守，總得來說，其硬件堆料，對得起價格，甚至因為量產(chǎn)數(shù)量的問題，我認為完全是虧本的。
四，軟件算法

上面說了硬件堆料是真下本，但消費者要的不是你的堆料，是要你的產(chǎn)品帶來的好的體驗。最終落地，要看軟件算法加持，才能得到穩(wěn)定的體驗。
1.團隊優(yōu)勢

俗話說“火車跑得快,全靠車頭帶”，YVR是一家成立不到兩年的新公司，人才隊伍經(jīng)驗肯定很少吧，其實不然。
在玩出夢想公司的重金求才之后，一名重量級的人才加入研發(fā)隊伍，帶領(lǐng)大家進行軟件算法研發(fā)。
由于保密原因，這位CTO大神的名字不能說，但我可以說下簡歷。

復(fù)旦大學物理系學士, 君政學者, Rice 大學物理系博士,空間物理方向, 曾任職多家公司美國研究所, 8項美國發(fā)明專利, 三維用戶界面算法專家。

可以說他的專業(yè)非常契合VR的軟件算法，并且他還從美國硅谷帶來一只頂尖人工智能算法團隊。
2.Inside-out（由內(nèi)向外追蹤） 技術(shù)原理

在說明YVR團隊如何讓定位相對其他國產(chǎn)公司更穩(wěn)之前，我們來說下Inside-out（由內(nèi)向外追蹤）技術(shù)的原理。
所謂Inside-out就是從內(nèi)向外追蹤。它通過用于確定物體在空間中位置的相機或其他傳感器的位置，將自個與由外向內(nèi)跟蹤區(qū)分開來。在由內(nèi)而外的位置跟蹤中，攝像頭或傳感器位于被跟蹤的設(shè)備（例如HMD）上，而在由外而內(nèi)，傳感器放置在靜止位置。
使用計算機視覺和視覺慣性同時定位和制圖（SLAM）技術(shù)進行跟蹤，依靠多個廣角攝像頭來跟蹤控制器位置以及您在房間中的相對位置。但是，為了VR追蹤運行在移動處理器上并不是一件容易的事，因為它與實時3D空間映射的大量計算要求相同，而要命的是“空間AI”系統(tǒng)需要達到亞毫米級的精確度。


并且VR的追蹤系統(tǒng)需要同時追蹤三樣?xùn)|西，即：VR頭顯和兩個手柄，而且還需要保證實時的準確性。


而且你可能會想到，廣角攝像頭在手柄遠近時候看到的紅外光斑也是不同的，這加大了定位困難度。
那么如果解決這些問題呢？
通用的方案就是，采用多個傳感器，需要從頭顯和手柄的觀星測量單元中提取加速和速度數(shù)據(jù)。
這個時候，上述說的頭盔和手柄中的異于其他VR設(shè)備的IMU就可以派上用場了。通過這些IMU，可以讓頭盔和手柄的3dof追蹤精度提高，進而減少對6dof算法的壓力。


然后在攝像頭這邊動了心思，由于高通的驅(qū)動不靠譜，這也是大部分VR一體機追蹤一團糟的原因，頭部就不穩(wěn)定，談何體驗？所以改為了使用外置MCU進行攝像頭控制，這樣就讓攝像頭追蹤更靈敏，幫助了軟件算法團隊，減少了阻力。目前也就只有oculus解決了硬同步的問題，YVR應(yīng)該算第二個，不過他們也承認這個MCU固件不是自個的。要等二三代才能上自個的。
有了這些基礎(chǔ)后，軟件團隊開發(fā)了一臺優(yōu)化追蹤系統(tǒng)準確度和速度的計算機視覺算法，然后搭建不同的場景，在里面測試。


在錄制了來自大量不同樣品環(huán)境的數(shù)千小時視頻，用這些視頻訓(xùn)練算法去識別環(huán)境中的特征。
在識別到環(huán)境特征后，可通過追蹤沙發(fā)的角落或桌子邊緣，用三角測量法實時捕捉用戶在房間內(nèi)的具體位置，原理類似于人眼通過識別周圍物體來確定方向。
接著，為了進一步將計算機視覺算法的精準度提高到毫米級別，團隊還采用多個OptiTrack動捕傳感器來對比追蹤定位的結(jié)果。一種用于好萊塢視覺特效制作的相同類型設(shè)備。通過對比OptiTrack和YVR DK1的測量數(shù)據(jù)，工程人員能夠微調(diào)系統(tǒng)的計算機視覺算法，從而實現(xiàn)毫米以內(nèi)的追蹤精度。
經(jīng)過如此打磨后，其頭部Vslam算法誤差，達到一臺比較完美的程度，這種算法保證了用戶體驗起碼不暈，不會出現(xiàn)漂移問題。
對于手柄的追蹤，有兩個問題要解決。
如何在攝像頭拍攝的圖像中準確獲取控制器LED發(fā)光光斑，而不是環(huán)境光的干擾光斑？
對于這個問題YVR也有殺手锏。


上面說了頭部攝像頭使用外置MCU控制，那么其曝光時間也可以拉的很短，我們知道，曝光越短，進光量越少，那么受普通可見光的影響越小。這就從根本上解決了大部分這類判斷問題，給追蹤算法的壓力更小。
上圖是oculus DK1上的紅外LED燈。然后說如果曝光時間越短，越不會出現(xiàn)環(huán)境光干擾的情況。


更低的曝光時間更能專注紅外LED（綠色標記）的斑點。
當然這只是基礎(chǔ)，算法團隊還得解決。

1、復(fù)雜光照環(huán)境下的控制器追蹤定位 ；
2、距離頭戴遠近的控制器追蹤定位；
3、在高速運動下圖像模糊的控制器追蹤定位。

從大神評測室的前面頭盔和手柄快速拉近的測試可以看到，解決的不錯。
那么如果頭盔看不到手柄呢？所以第二個挑戰(zhàn)就是如何利用IMU慣導(dǎo)信息結(jié)合光學數(shù)據(jù)進行控制器6DoF計算與追蹤？


雖然由于四個廣角攝像頭的布置，DK1的攝像頭FOV比其他一體機大了一些，但畢竟腦后面沒有攝像頭，總有一些死角。那么在死角部分，就需要結(jié)合IMU，通過預(yù)測算法，來補充手柄位置信息。這就涉及團隊采用的緊耦合融合算法。
與“緊耦合算法”同門的還有“松耦合算法”，“松耦合算法”只需要傳感攝像頭光學數(shù)據(jù)就能解算出控制器的6DoF位姿信息，但是精度誤差會比較大，然后再利用IMU傳感器慣性數(shù)據(jù)進行后期優(yōu)化，希望使得最終6DoF位姿信息更精確。
與“松耦合算法”不同的是，“緊耦合算法”是同時利用IMU傳感器慣性數(shù)據(jù)和傳感攝像頭光學數(shù)據(jù)去求解控制器的6DoF位姿信息，這也就是YVR團隊采用的算法。這樣的設(shè)計方案可以簡單理解為包含參數(shù)因子“IMU傳感器慣性數(shù)據(jù)”和參數(shù)因子“傳感攝像頭光學數(shù)據(jù)”的二元數(shù)學方程，但又不僅僅是簡單的二元數(shù)學方程，因為“IMU傳感器慣性數(shù)據(jù)”和“傳感攝像頭光學數(shù)據(jù)”都還包含了非常多的特征參數(shù)，這使得求解該方程變得異常復(fù)雜。
這樣的方程很復(fù)雜，不同的團隊可以設(shè)計出不同的方程，也就是不同的求解算法，最終的追蹤效果也有差異。
3.軟件算法總結(jié)

上面一大堆可以看的云里霧里，反正YVR團隊牛逼就完事了。 DK1的實際表現(xiàn)可圈可點，在大神評測中得到了這樣的評價。


五，總結(jié)與未來期望

我一直認為VR的評定只有兩個指標。沉浸度是VR唯一的硬件指標。內(nèi)容是VR唯一的發(fā)展指標。
YVR DK1在第一臺指標上已經(jīng)達到了我的要求了。相當于已經(jīng)有了前面的1。
但在內(nèi)容上的N個0要做到發(fā)展起來，還需要很大的努力，特別是在一體機上。


首先在操作系統(tǒng)上，希望有更多樣的場景主題切換。


觀影希望支持手勢交互。


在目前商店只有5款游戲的情況下，串流PC游戲是一臺很好的內(nèi)容補充，但其使用的是開源的ALVR方案。不僅沒有讓游戲體驗提升，反而讓游戲體驗大為下降，卡頓，延遲，按鍵錯誤，帶來了一系列反向體驗。希望YVR能加快自個的串流軟件研發(fā)，或者尋求和VD作者合作，進行適配。
總而言之，在玩出夢想公司的推動下，YVR團隊憑借氪金硬件，不斷的堆料交出了令人滿意的沉浸度體驗，但其在游戲內(nèi)容生態(tài)，功能方面，還需要加大努力。
希望YVR再接再厲，我相信下次再合作的時候不是說未來可期，下次一定。而是這次一定！會直接購買支持它的產(chǎn)品，并對其他人推廣。
參考資料：
網(wǎng)魚網(wǎng)咖老板的創(chuàng)業(yè)之路：https://m.5636.com/netbar/article/arc/26567
Oculus Insight定位系統(tǒng)大揭秘：未來還將用于AR眼鏡
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1642917521394733261&wfr=spider&for=pc